Los tratadistas que se ocupan de este apellido no indican su origen y precedencia. Entendemos que debe estar relacionado con la villa de Escamilla (cuyo nombre tomara), del partido judicial de Sacedón, en la provincia de Guadalajara, porque en esta provincia hubo rancias familias de este linaje, radicando una de ellas en la villa de Cifuentes. Pero con la conquista de Andalucía pasó a dicha región, donde quedó establecido sólidamente, hasta el punto de que sus descendientes se encuentran más difundidos por esta región que por la suya original. Desde muy pronto, los caballeros de este linaje se unieron a sus reyes para la Reconquista, y así ya los encontramos entre los primeros que combatieron bajo las banderas del rey Fernando en la campaña militar que culminó con la toma de Jaén antes de emprender la más ambiciosa de conquistar Sevilla. En el asedio y posterior toma de Baeza se distinguió don Pedro de Escamilla que, al frente de cien escuderos, constituyó la vanguardia del ejército cristiano, siendo los primeros que trabaron dura lucha con los moros que hicieron una salida y tuvieron que retirarse apresuradamente ante el empuje de don Pedro y cuantos le seguían. Una vez ocupada Baeza, este caballero continuó en la compañía del rey Fernando en todas las batallas que se llevaron a cabo y que culminaron con el sitio y posterior toma de Sevilla. Por sus servicios, el monarca lo incluyó en el repartimiento de tierras, dejándole muy bien heredado. Otro caballero de este apellido quedó al cuidado de una de las fortalezas de la frontera y evitó que la misma fuera tomada por los moros gracias a un extraño suceso. Se encontraba durmiendo y la guardia algo descuidada, lo que fue aprovechado por los musulmanes para, envueltos en las sombras de la noche, aproximarse a la fortaleza y cuando ya se disponían a iniciar el asalto, confiando en la sorpresa de su rápida acción, el Alcaide Escamilla despertó por los graznidos de unos gansos, despertados asimismo por los invasores y eso fue más que suficiente para que, de inmediato, acudiera a la muralla a tiempo de ver a los moros que ya estaban colocando escalas para proceder a su asalto. Al no existir la sorpresa, los atacantes fueron rechazados con grandes pérdidas. Pero, en memoria del suceso, el alcaide en cuestión, decidió añadir unos gansos a las armas de su escudo. En las montañas de Burgos, hubo caballeros de este apellido. También se establecieron en la ciudad de Valencia, siendo el tronco de éstos Alfonso Escamilla, que tomó parte en la conquista de la ciudad.

Escudo de Armas:
Alfonso Escamilla, que tomó parte en la conquista de la ciudad de Valencia, traía : De azur, con una torre de plata, y sobre las almenas dos gansos, también de plata, picados y membrados de oro y afrontados. Sin duda, por haberse hallado caballeros de este linaje en la toma de Baeza añadieron al citado escudo una bordura de gules, con ocho sotueres de oro. Afirma Febrer, y con él otros autores, que siendo alcaide de un castillo el citado Alfonso Escamilla y hallándose durmiendo, fue atacado por los moros, pero unos gansos comenzaron a graznar y despertaron a los defensores, que frustraron el ataque de sus enemigos. Es la misma leyenda atribuida al romano Manlio en la defensa del capitolio de Roma.

Simbología del Escudo de Armas:
Teniendo en cuenta la indumentaria que en la Edad Media vestían los caballeros en la batalla (armadura, celada, etc.), y que los hacía irreconocibles, resultaba necesario buscar un método de identificación y distinción entre los contendientes, que fuera revelador, preciso y rápido a una cierta distancia. De ahí surge la fórmula de exhibir en sus escudos tinturas, emblemas, etc., que los diferenciase de forma inequívoca y singular en el campo de batalla. Por eso la simbología heráldica, en su origen, buscaba formas y colores que fuesen notorios y permitiesen distinguir a sus portadores de un golpe de vista. Tal vez es exagerada la tendencia de algunos autores de dar significado o contenido a todos los emblemas (piezas, muebles, etc.) y esmaltes heráldicos, aún así hay varios tratados que estudian la simbología de los blasones de forma muy exhaustiva, entre ellos: "Ciencia Heroyca", de Don José de Avilés. Año 1725; y "Adarga Catalana", de Don Francisco Xavier de Garma y Duràn. Año 1753 Por las Leyes de la Heráldica, cuantos lleven el oro en sus escudos están obligados a hacer el bien a los pobres y a defender a sus príncipes, peleando por ellos hasta su última gota de sangre. El oro simboliza el topacio. En las armerías de los reyes se le llama "sol", en las de los nobles con título de Duque, Marqués, Conde, etc, "topacio" y en el de la nobleza en general "oro". En su relación con los astros el oro es el Sol; de los doce signos del Zodiaco, Leo; de los elementos, el fuego; de los días de la semana, el domingo; de los meses del año, julio; de los árboles, el ciprés y de las flores, el girasol; de las aves, el gallo; de los cuadrúpedos, el león y de los peces, el delfín. La plata en las armerías recibe el nombre de Luna, en lo que se refiere a las de los soberanos; en las de los títulos, perla, y en las de los restantes nobles, plata; significa blancura, pureza, y los que la llevan en sus armas están obligados a defender a las doncellas y amparar a los huérfanos. La plata significa en su correspondencia con las piedras preciosas la perla. De los astros, la Luna; de los signos del Zodiaco, Cáncer, y de los elementos, el agua; de los días de la semana, el lunes; de los meses del año, los de enero y febrero; de los árboles, la palmera; de las flores, la azucena; de las aves, la paloma; y de los animales, el armiño. El color rojo, denominado en Heráldica, gules, simboliza el valor, la intrepidez y la valentía. Aquellos que llevan este color en sus blasones tienen la obligación de socorrer, amparar y defender, a los injustamente oprimidos. Representa al rubí, y en lo que se refiere a los signos del Zodiaco corresponde a Marte, Aries y Escorpio; como elemento, el fuego; el día, el martes y el mes, el de octubre; el metal, el cobre; árbol, el cedro y la flor, el clavel; de las aves, corresponde al pelícano. El gules en las armerías de los reyes y príncipes se llama Marte; en las de los títulos, rubí, y gules en la generalidad de la nobleza. El esmalte azul (azur) simboliza la realeza, la serenidad y la hermosura. Los que los lleven en sus armas, están obligados a socorrer a los fieles servidores de sus príncipes que "se hallan sin remuneración por sus servicios". En las piedras preciosas representa al zafiro y en los signos del Zodiaco a que se encuentra sujeto son Tauro y Libra. Su elemento es el aire; su metal, el acero; el día de la semana, el viernes; los meses, abril y septiembre; su árbol, el álamo; la flor, la violeta; su animal, el camaleón y su ave, el pavo real. El azur se llama Júpiter en las armerías reales, zafiro en las de los títulos y azur en la nobleza. El sotuer o aspa se trae a las armerías españolas por la batalla de Baeza, ganada contra los moros el día de San Andrés del Año de 1227, que es la forma de la Cruz en que estuvo este Santo Apostol en su martirio. La bordura simboliza protección, favor y recompensa; así mismo la cota que vestían los caballeros para la guerra y que al salir de la pelea, ostentándola manchada de sangre enemiga, eran premiados con el añadido de la bordura de escudo, como insignia de valor. La bordura también se usa para combinar armerías, con la particularidad que las armas situadas en la bordura tienen siempre carácter secundario. El caballero simboliza la nobleza. En los comienzos de la Edad Moderna, era "soldado de caballería, que servía a su costa con armas y caballo". Desde el reinado de Felipe III, Caballero es el "Hidalgo de Nobleza reconocida". Los castillos son geroglífico de grandeza, y de elevación, porque ellos exceden en hermosura, en fortaleza, y en magnitud a todos los demas edificios: denota también el asilo, y la salvaguardia.