Tuvo su origen en la villa navarra de Aoiz (cuyo nombre tomó), y en la que poseyó noble solar. Algunas ramás se extendieron por otros puntos de Navarra, pasando también a la Rioja y Aragón. Del primitivo solar de la villa de Aoiz fue Carlos de Albizu y Aoiz, Señor de Muez. De otra casa radicada en la villa navarra de Lumbier procedio Miguel José de Aoiz y de la Torre, Contador de la Junta de Caballería de las Ordenes Militares y Caballero de la de Santiago, ingresado el 7 de Noviembre de 1736.

Escudos de Armas del apellido:
Son diversas las que asignan a este linaje los heraldistas. Juan del Corral dice que trae: De oro, con un grifo de sable. Lozano: De gules, con el grifo de oro, y bordura de oro, lisa. El Nobiliario Vascongado señala para los Aoiz de Pamplona: Cuartelado: 1º y 4º, de oro, con un águila de sable, y 2º y 3º, de gules, con cuatro bandas de plata, cargadas de armiños de sable. Las armas de los cuarteles 2º y 3º de este escudo son de los Anzati, con los que sin duda entroncó alguna rama de Aoiz. La Nobleza Executoriada de Navarra y Argamásilla de la Cerda señalan para los Aoiz de la villa de este nombre: Cuartelado: 1º y 4º, de oro, con un águila de sable, y 2º y 3º, de oro también con cuatro bandas de gules, cargadas de cotizas de plata, y éstas a su vez, cargadas de armiños de sable. Elorza y Rada dice que el palacio de Aoiz, en el Valle de la Valdorba, traía: Cuartelado: 1º, las cadenas Reales de Navarra; 2º, un león rampante; 3º, otro león rampante, y 4º, las cadenas Reales de Navarra: En el centro del escudo un ajedrez. No indica los esmaltes. Es de advertir, sin embargo, que los cuarteles 2º y 3º, parecen contener las armas que, como propias de los Aoiz, señalan Juan del Corral y en parte Francisco Lozano, ya que en los escudos borrosos es fácil equivocar las piezas de animales rampantes. Vilar y Psayla dice, finalmente, que la rama de Aoiz establecida en el lugar de Zuza, trae estas otras armas: Cuartelado: 1º, de oro, con dos águilas de sable, puestas en faja; 2º, del mismo metal, con una faja de gules; 3º, también de oro, con un roble de sinople, y dos lobos de sable pasantes al pie del tronco, y 4º, de oro, con otro roble de sinople, y un jabalí de sable pasante al pie del tronco. El jefe del escudo, de gules, con una corona de oro pareada de dos espadas de plata con las guarniciones de oro. La antes citada Nobleza Executoriada de Navarra también describe como propio de los Aoiz, este otro escudo: «Cuatro cuarteles; en el primero, dos águilas; en el segundo, una banda; en el tercero, dos lobos andantes atravesados a un roble, y en el cuarto, un jabalí abrazado a un roble y una estrella. Sin duda alguna, estas armas son las mismás que Vilar y Psayla asigna a los Aoiz de la rama del lugar de Zuza. La única diferencia saliente se observa en la pieza del segundo cuartel, que Vilar dice que es faja y la aludida ejecutoria afirma que es banda, pero es frecuente en documentos de la Nobleza Executoriada de Navarra confundir la banda con la faja. En campo de oro, un grifo de sable. Otros traen: escudo cuartelado: l.º y 4.º, en campo de oro, un águila de sable, y 2.º y 3.º, en campo de gules, cuatro bandas de plata, cargadas de armiños de sable.

Simbología de los escudos de Armas:
Teniendo en cuenta la indumentaria que en la Edad Media vestían los caballeros en la batalla (armadura, celada, etc.), y que los hacía irreconocibles, resultaba necesario buscar un método de identificación y distinción entre los contendientes, que fuera revelador, preciso y rápido a una cierta distancia. De ahí surge la fórmula de exhibir en sus escudos tinturas, emblemas, etc., que los diferenciase de forma inequívoca y singular en el campo de batalla. Por eso la simbología heráldica, en su origen, buscaba formas y colores que fuesen notorios y permitiesen distinguir a sus portadores de un golpe de vista. Tal vez es exagerada la tendencia de algunos autores de dar significado o contenido a todos los emblemas (piezas, muebles, etc.) y esmaltes heráldicos, aun así hay varios tratados que estudian la simbología de los blasones de forma muy exhaustiva, entre ellos: "Ciencia Heroyca", de Don José de Avilés. Año 1725; y "Adarga Catalana", de Don Francisco Xavier de Garma y Duràn. Año 1753 Por las Leyes de la Heráldica, cuantos lleven el oro en sus escudos están obligados a hacer el bien a los pobres y a defender a sus príncipes, peleando por ellos hasta su última gota de sangre. El oro simboliza el topacio. En las armerías de los reyes se le llama "sol", en las de los nobles con título de Duque, Marqués, Conde, etc., "topacio" y en el de la nobleza en general "oro". En su relación con los astros el oro es el Sol; de los doce signos del Zodiaco, Leo; de los elementos, el fuego; de los días de la semana, el domingo; de los meses del año, julio; de los árboles, el ciprés y de las flores, el girasol; de las aves, el gallo; de los cuadrúpedos, el león y de los peces, el delfín. La plata en las armerías recibe el nombre de Luna, en lo que se refiere a las de los soberanos; en las de los títulos, perla, y en las de los restantes nobles, plata; significa blancura, pureza, y los que la llevan en sus armas están obligados a defender a las doncellas y amparar a los huérfanos. La plata significa en su correspondencia con las piedras preciosas la perla. De los astros, la Luna; de los signos del Zodiaco, Cáncer, y de los elementos, el agua; de los días de la semana, el lunes; de los meses del año, los de enero y febrero; de los árboles, la palmera; de las flores, la azucena; de las aves, la paloma; y de los animales, el armiño. El color rojo, denominado en Heráldica, gules, simboliza el valor, la intrepidez y la valentía. Aquellos que llevan este color en sus blasones tienen la obligación de socorrer, amparar y defender, a los injustamente oprimidos. Representa al rubí, y en lo que se refiere a los signos del Zodiaco corresponde a Marte, Aries y Escorpio; como elemento, el fuego; el día, el martes y el mes, el de octubre; el metal, el cobre; árbol, el cedro y la flor, el clavel; de las aves, corresponde al pelícano. El gules en las armerías de los reyes y príncipes se llama Marte; en las de los títulos, rubí, y gules en la generalidad de la nobleza. El esmalte sinople es el verde. Su significado es la esperanza, la abundancia y la libertad; cuantos llevan este esmalte en su escudo quedan obligados a socorrer a los labradores en general y a los huérfanos y pobres que se encuentren oprimidos. Su signo zodiacal corresponde a Mercurio; su elemento es la tierra; el día de la semana, el miércoles; su mes, mayo; su metal, el azogue; como planta, el laurel; la flor, la siempreviva y como ave, el papagayo. En los blasones de los príncipes recibe el nombre de Venus; esmeralda, en el de los títulos y sinople en los de la nobleza en general. El águila se concede en los blasones a los hombres que exceden en valor, generosidad y braveza a los demás hombres. Los armiños, en heráldica, simbolizan la inclinación que tienen los hombres a viajar por tierra y mar; propensión que se atribuye a los Bretones. También representa la Pureza. El uso de traer los armiños por forros en sus vestidos, los Gobernadores y personas de representación, dio motivo a algunos heraldos para tener los armiños por símbolo de Dignidad. Fernando V, rey de Aragon, cuando echó de Calabria al duque de Lorena, descubierta la conspiración del príncipe de Resana, instituyó una Orden de caballería llamada del Armiño, dando a sus caballeros un collar de oro con un armiño pendiente, y por divisa el epígrafe "Malo mori quam faedari", para mostrar a los caballeros de dicha Orden que primero se debe morir que faltar a la fidelidad de su príncipe. La banda significa el tahalí del caballero, y la banda que traían atravesada del hombro diestro al flanco siniestro, y por eso se expresa en esta situación en el escudo, habiéndola puesto por armas muchos de los que fueron a las cruzadas, según el color con que se distinguían las naciones. La bordura simboliza protección, favor y recompensa; así mismo la cota que vestían los caballeros para la guerra y que al salir de la pelea, ostentándola manchada de sangre enemiga, eran premiados con el añadido de la bordura de escudo, como insignia de valor. La bordura también se usa para combinar armerías, con la particularidad que las armas situadas en la bordura tienen siempre carácter secundario. Las familias españolas, que traen cadenas en su blasón, es por la batalla de las Navas, en la que se rompió el palenque de Miramomelín, guarnecido de gruesas estacas y cadenas muy fuertes.